Re: [Accessibilite] Phantom

[delphine.szymczak AT laposte.net]

Bonjour à tous,

Au vu des prix ça explique clairement pourquoi notre projet
 se déroule avec des Phantom Omni. On revient à un prix plus raisonnable
 de 2400$ si vous avez bien lu. Je conçois que ça ne soit pas encore 
très "accessible financièrement" pour un particulier, mais du coup, ça 
devient envisageable pour une école. Et c'est avec les écoles Suédoises 
que nous travaillons.
Le Phantom n'est pas le seul matériel de ce type. Il existe d'autre marques de matériel à retour de force, pour citer un autre exemple, le Novint Falcon en est un. Je ne suis pas bien au point moi même sur la diversité des matériels existants, leurs prix et la liberté ou non de leurs drivers.

Une dernière précision avant de continuer la discussion : Ce sur quoi je travaille se déroule dans le cadre d'un projet national Suédois, et sera donc adapté aux particularités de la scolarité Suédoise. Le logiciel inclut aussi des possibilités de dessins par exemple pour les petites classes. Enfin, le projet est en cours, et tout ce qui pourra en sortir ...  n'est pas à attendre pour là maintenant tout de suite.

Quelques questions ont été posées, tâchons d'y répondre.

Les méthodes
 pour localiser précisément existent. Surtout en 2D, mais avec le buzz autour de l'interaction gestuelle, ça se développe. Les écrans tactiles 
sont en plein boum, et ayant travaillé un peu là dessus, j'ai pu 
constater que des installations à bas prix existaient. Parfois même avec
 des webcams dont on modifie le filtre et des pointeurs lasers, on peut localiser les gestes en 3D pour un cout très raisonnable.

Le souci le plus embêtant est le retour tactile. Le mot haptique n'est 
pas complexe, il s'agit simplement de ça : le retour tactile. En gros, 
sur un écran "tactile" (et je mets les guillemets) on peut poser son 
doigt, mais on ne ressent physiquement que le plat de l'écran. Ajouter 
des vibrations, ou, encore mieux des forces particulières, permet de 
ressentir, avec le sens du toucher, autre chose. Il existe des 
dispositifs à vibrations qui donnent un retour plus ou moins 
intéressant.
Le Phantom est dans une autre catégorie, il ne se base pas sur des vibrations. Il est constitué 
d'une sorte de stylo dont le bout est relié à un bras mécanique. Le bras
 robotisé va contraindre le bout du stylo pour le "stopper" dans 
l'espace. Du coup, on peut ressentir les collisions en bougeant le stylo
 dans l'espace, et ainsi reformer les contours d'un objet virtuel.
La 
différence de prix joue beaucoup sur la résistance du matériel, c'est à 
dire que si l'on appuie fort sur un Omni, on peut "louper" la collision.
 C'est d'ailleurs un souci dans certains cas quand on a des soucis de 
contrôle des mouvements fins de la main. Autrement, l'Omni fait la même 
chose que les autres Phantom, c'est à dire permettre de ressentir les 
forces qui s'exercent quand on explore des objets virtuels avec le bout 
du crayon, et il le fait bien, c'est utilisable.
Je rappelle que la gamme Phantom et la marque Sensable ne sont qu'un exemple, et que d'autres matériels de ce type existent. Je ne fais pas de publicité pour ces matériels, j'en parle simplement parce que c'est ce que je connais.

Bon, reprenons le lien avec les graphiques maintenant. Si le Phantom 
permet de ressentir des objets virtuels en 3D, alors on peut lui faire 
ressentir une feuille de papier thermoformé (virtuelle), ou des lignes 
surélevées sur un papier (encore virtuels). Ce type d'exploration a des avantages et des 
inconvénients.

• C'est un inconvénient de ne pas avoir les 10 doigts pour explorer le graphique, mais uniquement le bout du crayon.
  

• C'est un avantage de pouvoir explorer des dessins/graphiques virtuels, car on peut en produire - théoriquement - autant qu'on veut, avec les nuances qu'on veut, et la précision qu'on veut.
  

Pratiquement, on n'en est pas 
encore là, revenez dans un moment quand on aura avancé... Oui, on peut 
charger pour l'instant n'importe quel dessin, mais il y a une différence entre un dessin et une courbe mathématique. L'interface de dessin n'est pas non plus terminée, et nous sommes une petite équipe à travailler dessus pour l'améliorer. Pour l'instant on a aussi limité le
 nombre de pixels... Bref, on a pas terminé le projet. (Heureusement 
d'ailleurs, sinon qu'aurais je à faire durant mon doctorat? ;-) [clin 
d'œil]

Niveau liberté des logiciels... Il faut reprendre la chaine, du hardware
 au programme d'interface. Le hardware vient de chez Sensable. Je ne sais pas si les drivers sont libres ou non. Le système d'exploitation utilisé actuellement est Windows XP.

Ensuite, on a un programme intermédiaire, qui permet de gérer la 
représentation d'objets virtuels avec la machine. Pour le nouveau programme, c'est H3DAPI 
dont je vous ai parlé. Ce programme est libre. Pour l'instant, nous
 avons deux versions, l'une qui utilise un programme propriétaire (ReachIn) pour 
cette étape, mais qui est ancienne et bien rodée. La nouvelle version 
est en cours de développement par notre équipe, qui est une équipe de 
recherche, et ça avance doucement pour retrouver les fonctionnalités 
d'avant et ajouter de nouvelles fonctionnalités. La nouvelle version 
utilise donc ce bloc libre. Ce bloc de code permet donc de ne se préoccuper que du modèle 3D que l'on donne à la machine, et la représentation de ce modèle 3D avec le matériel à retour de force est ensuite gérée automatiquement.

Ensuite, il y a le logiciel que nous 
développons, destiné à ce que les professeurs puissent représenter les 
graphiques et autres matériels pédagogiques, et que les élèves puissent 
les explorer, et aussi dessiner. Ce logiciel là, c'est en cours, dans le cadre du projet national suédois HIPP. On verra dans quelques temps ce que ca aura donné. Pour savoir si ce bloc là sera libre, distribué ailleurs qu'en Suède, etc... Je vous répondrai que pour l'instant je n'en sais rien, que c'est un projet de recherche, et que ca se décidera probablement dans un certain temps, pas dans l'immédiat, et que l'important pour moi est d'abord de le développer avec l'équipe qui m'accueille, et de faire qu'il soit adapté aux besoins des écoles Suédoises. À terme, il y aura peut être des choses utilisables ailleurs, dans d'autres contextes, mais ce n'est pas ma priorité pour le moment, et je ne peux rien promettre.

Voilà un peu ce que je peux dire pour le moment.
Je suis intéressée par une revue des matériels haptiques existants (et j'imagine que d'autres seraient aussi intéressés par les prix et le caractère libre ou non des logiciels associés). J'espère avoir clarifié les questions que vous pouviez vous poser et auxquelles je peux répondre :-)

Librement
Delphine