Re: [Accessibilite] Phantom

[Georges Khaznadar <georges.khaznadar AT free.fr>]

Bonjour Delphine,

merci pour les précisions très fines.

delphine.szymczak AT laposte.net a écrit :
> Au vu des prix ça explique clairement pourquoi notre projet se déroule avec
> des Phantom Omni. On revient à un prix plus raisonnable de 2400$ si vous
> avez bien lu. 

D'accord c'est plus raisonnable : 
- c'est dans le moyens d'une école spécialisée
- ça peut rentrer dans le budget d'un particulier européen par le biais
  d'un crédit court (dans la mesure où ça permet de gagner plus d'argent
  si ça rend un poste de travail accessible).

> Parfois même avec des
> webcams dont on modifie le filtre et des pointeurs lasers, on peut localiser
> les gestes en 3D pour un cout très raisonnable.

À ma connaissance le prix le plus bas est lié au matériel des consoles
Wii fabriquées en très grande série. Les pointeurs laser peuvent être
remplacés par des LEDs infrarouges, très économiques.

> Le souci le plus embêtant est le retour tactile. Le mot haptique n'est pas
> complexe, il s'agit simplement de ça : le retour tactile. En gros, sur un
> écran "tactile" (et je mets les guillemets) on peut poser son doigt, mais on
> ne ressent physiquement que le plat de l'écran. Ajouter des vibrations, ou,
> encore mieux des forces particulières, permet de ressentir, avec le sens du
> toucher, autre chose. Il existe des dispositifs à vibrations qui donnent un
> retour plus ou moins intéressant.

As-tu une référence de dispositif à vibration qu'on pourrait intégrer
dans un gant confortable ?

En fait, la localisation du gant dans l'espace par une Wiimote, plus un
retour à vibrations sur les pulpes des doigts, ça peut répondre à de
nombreux problèmes à mon avis.

> Le Phantom est dans une autre catégorie,

Oui, il s'adresse aux sensations tactiles cutanées mais aussi 
proprioceptives. C'est plus puissant, mais on est limité dans l'espace,
il faut rester à quelques centimètres du phantom. Au contraire avec un
gant localisé par voie optique, on peut explorer des espaces plus vastes
(quoique moins finement définis).

> Bon, reprenons le lien avec les graphiques maintenant. Si le Phantom permet
> de ressentir des objets virtuels en 3D, alors on peut lui faire ressentir
> une feuille de papier thermoformé (virtuelle), ou des lignes surélevées sur
> un papier (encore virtuels). Ce type d'exploration a des avantages et des
> inconvénients.

Qu'utilisent les logiciels que tu développes comme donnée d'entrée ? Le
logiciel pédagogique Wims dispose d'un générateur de figure géométriques
basé sur un langage simple, qui sait pour le moment exporter des images
bitmap (formats gif, png, jpg), ou des images vectorielles dans des
langages tels que DXF. On peut y ajouter d'autres langages. Pour la 3D,
il y a eu VRML assez répandu, qu'utilise-t-on maintenant ?

> Pratiquement, on n'en est pas encore là, revenez dans un moment quand on
> aura avancé... Oui, on peut charger pour l'instant n'importe quel dessin,
> mais il y a une différence entre un dessin et une courbe mathématique.
> L'interface de dessin n'est pas non plus terminée, et nous sommes une petite
> équipe à travailler dessus pour l'améliorer. Pour l'instant on a aussi
> limité le nombre de pixels... 

Tu parles de pixels : est-ce à dire que tu travailles avec des bitmaps ?
J'aurais pensé que des langages vectoriels sont plus adaptés pour
piloter un dispositif à retour de force ?

> Niveau liberté des logiciels... Il faut reprendre la chaine, du hardware au
> programme d'interface. Le hardware vient de chez Sensable. Je ne sais pas si
> les drivers sont libres ou non. Le système d'exploitation utilisé
> actuellement est Windows XP.

Ce que tu cites est un maillon de la chaîne. Le "matériel libre" est une
idée intéressante, mais c'est un peu différent de ce qui définit le
logiciel libre. Si nous arrivions àrendre accessibles des logiciels
libres existants à travers un matériel abordable, même non libre, nous
aurions déjà fait un grand pas.

> Ce bloc de code permet donc de ne se préoccuper que du
> modèle 3D que l'on donne à la machine, et la représentation de ce modèle 3D
> avec le matériel à retour de force est ensuite gérée automatiquement.

Y a-t-il déjà une bibliothèque (library) bien définie qui gère les
représentations 3D, qu'on puisse raccorder à des projets libres ?

> J'espère avoir clarifié les
> questions que vous pouviez vous poser et auxquelles je peux répondre :-)

Merci, oui !

Amitiés,                        Georges.

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